国鉄民営化直後、JR西日本が新生JRを象徴する車両として、私鉄との競合が激しい東海道・山陽本線（琵琶湖線・JR京都線・JR神戸線）や関西本線（大和路線）に投入した車両である。

開発にあたり、1988年に瀬戸大橋線用クロ212形の設計を担当した近畿車輛が、同車のエクステリアデザインを基本としつつ、同社の親会社である近畿日本鉄道（近鉄）向け5200系電車で採用した、3扉転換クロスシートや扉間の連窓構造などを盛り込んだ設計コンセプトを提案し、これを全面的に採用する形で実設計が行われた。製造は主に近畿車輛・川崎重工業・日立製作所が担当したが、一部は自社の鷹取工場と後藤工場で組み立てられた。

窓が大きく明るい車内など快適な居住性と高速走行性能を実現し、大量増備と線区限定での集中投入が続けられ、新快速や大和路快速の主力車両となった。その後、1995年に223系1000番台がデビューしたことを皮切りに、本線の新快速から徐々に撤退、1999年から始まった223系2000番台の大量増備の前に為す術もなく、2000年3月のダイヤ改正を機に全ての新快速運用から退いた。なお、新快速運用から撤退して運用に余裕が出来たこともあり、本線の快速運用や、他線区に運用の幅を広げ現在に至っている。

新快速の運用車両には153系が「ブルーライナー」、117系が「シティライナー」と愛称があり、本形式にも「アメニティライナー」の愛称が命名されたが、浸透しなかったこともあって、後継の223系には初代新快速用の113系と同様、特に車両愛称は与えられていない。

登場当時は、製造時期がほぼ同じで設備も大差ない東海旅客鉄道（JR東海）の311系や九州旅客鉄道（JR九州）の811系とよく比較されたが、最終的に居住性に勝ると評価された221系が1990年（第30回）の鉄道友の会ローレル賞を受賞している。(一部を除きWikipediaの「JR西日本221系電車『http://ja.wikipedia.org/wiki/JR%E8%A5%BF%E6%97%A5%E6%9C%AC221%E7%B3%BB%E9%9B%BB%E8%BB%8A』から引用)

夕暮れ時の環状線を終着駅に向けて走るナラNC602編成。

奈良電車区

NA編成

NB編成（5編成在籍）

NB801編成

NB802編成

NB803編成

NB804編成

NB805編成

NC編成

網干総合車両所

A編成

A1編成

A2編成

A3編成

A8編成

A9編成

A10編成

A11編成

B編成

C編成（1編成在籍）

C５編成

京都総合運転所

K編成（23編成在籍）

更新状況：A10編成を公開。（4/29）